LGGY-DS20型果園噴霧機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置

一、產(chǎn)品參數(shù)

1、整體參數(shù)：1尺寸：≥1200*809*990mm；2 底盤形式：履帶式；3 導(dǎo)航方式：自主導(dǎo)航；4 負(fù)載：≥100kg；5 續(xù)航時(shí)間：≥5h；6 系統(tǒng)：ROS；

2、履帶底盤：1. 懸掛系統(tǒng)：克里斯蒂懸掛；2. 額定功率： ≥800W*2；3. 額定扭矩： ≥80NM；4. 運(yùn)行速度： ≥1.5m/s；5. 最大越障： ≥150mm；6. 最大爬坡： ≥30度；7. 減震：左右獨(dú)立*10避震器；8. 續(xù)航能力： 2h；9. 載重： ≥60kg；10. 電池；鋰電池，48V；

3、控制器以及電源管理：控制器：CPU：i7；內(nèi)存：8G；硬盤：120G固態(tài)硬盤；；電源管理：▲可編程控制每路電源通斷，過流保護(hù)，短路保護(hù)，5V 5A電源≥10路，12V 20A電源≥10路，24V 20A 電源≥10路，48V 80A 電源 ≥5路；

4、定位導(dǎo)航系統(tǒng)：

硬件組成：差分GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)；三維激光雷達(dá)

性能參數(shù)：定位算法：2DSLAM+RTK；

導(dǎo)航算法：全局路徑規(guī)劃+局部路徑規(guī)劃；

應(yīng)用環(huán)境：室內(nèi)，校園，園區(qū)，變電站等結(jié)構(gòu)化園區(qū)環(huán)境以及野外空曠環(huán)境；定位精度：室內(nèi)平均≤5cm；室外平均≤5cm；

▲路徑規(guī)劃方式：自主規(guī)劃，指定路徑；

▲避障方式：遇障停止，遇障繞行；

差分GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)：1. 標(biāo)準(zhǔn)單點(diǎn)定位精度：單頻：H≤3m，V≤5m(1σ，PDOP≤4)，雙頻：H≤1.5m，V≤3m(1σ，PDOP≤4；2. 方位角精度：(0.2/R)°，R為基線距離，單位為米；3. 橫滾或俯仰角：(0.4/R)°，R為基線距離，單位為米；4. 動(dòng)態(tài)差分精度： H：±(10+0.000001×D)mm，V：±(20+0.000001×D)mm；

三維激光雷達(dá)：線數(shù)：≥16線；測(cè)距：≥100米（目標(biāo)反射率20%）；精度：+/-2cm；視角：≥垂直±15°，≥水平360°；角分辨率：水平/方位角0.09°(5Hz)至0.36°(20Hz)。

▲5 、噴霧系統(tǒng)：容量≥30L，噴頭數(shù)量：≥2，噴頭方向：可調(diào)節(jié)；

6、功能：1 支持制定噴霧路線；2 支持噴霧開啟和關(guān)閉時(shí)間控制；電子版）；

二、軟件功能要求

1、機(jī)器人自主導(dǎo)航；

2、機(jī)器人自主充電；

3、物料入庫；

4、物料出庫；

5、地圖構(gòu)建；

三、課程資源

1、基于ROS的智能機(jī)器人時(shí)間開發(fā)課程：

ROS基礎(chǔ)學(xué)習(xí)單元≥9，其中至少包含：1ROS認(rèn)知，2認(rèn)識(shí)一個(gè)ROS工程，3C++編寫一個(gè)Node，4 ROS通訊機(jī)制-話題，5 ROS通訊機(jī)制-服務(wù)，6 參數(shù)服務(wù)器，7ROS通訊機(jī)制-action，8 什么是tf，9 機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)建與虛擬仿真。

機(jī)器人基礎(chǔ)功能開發(fā)單元≥6，其中至少包含：常見運(yùn)動(dòng)學(xué)結(jié)算，機(jī)器人同時(shí)定位與地圖構(gòu)建，navigation，語音系統(tǒng)開發(fā)，基礎(chǔ)語音聊天系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，迎賓機(jī)器人仿真實(shí)現(xiàn)。

2、機(jī)器人基礎(chǔ)功能開發(fā)實(shí)驗(yàn)≥13，至少包含：1 機(jī)器人輪子速度控制以及信息反饋；2機(jī)器人傳感器采集及可視化顯示；3 機(jī)器人移動(dòng)控制；4手柄控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；5 機(jī)器人相對(duì)移動(dòng)控制；6 擴(kuò)展IO1傳送帶控制；7 擴(kuò)展IO2頂升機(jī)構(gòu)控制；8 機(jī)器人地圖構(gòu)建；9 navigation自主導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)；；8機(jī)器人自主巡航；9語音采集功能應(yīng)用；10 手臂控制實(shí)驗(yàn)；11圖像采集，查看與保存；12 相機(jī)標(biāo)定；13 ar碼識(shí)別與定位；

3、機(jī)器人應(yīng)用功能開發(fā)≥5，至少包含：1 機(jī)器人自主充電；2 視覺識(shí)別與抓?。? 機(jī)器人自主巡航(多點(diǎn)導(dǎo)航)；4 機(jī)器人定點(diǎn)抓取；5 機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)開發(fā)；

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