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一、產(chǎn)品概述
該產(chǎn)品以一臺高精度移動機(jī)器人為載體，通過拓展上層結(jié)構(gòu)，集成了協(xié)作機(jī)器人、視覺系統(tǒng)、傳感器等設(shè)備，并部署高性能運算單元，為機(jī)器人的應(yīng)用提供統(tǒng)一的通訊接口和算力支持。本產(chǎn)品與復(fù)合型移動協(xié)作機(jī)器人（室內(nèi)版）的區(qū)別在于，具備極高的控制精度和穩(wěn)定性，其運動精度達(dá)到了±5mm，負(fù)載超過150kg，完全滿足各類智能制造、車間協(xié)作、室內(nèi)巡檢等復(fù)雜場景的應(yīng)用需求。
二、產(chǎn)品功能與特點
1.高精度
移動機(jī)器人底盤采用工業(yè)級控制器，運動精度可達(dá)±5mm，遠(yuǎn)超當(dāng)前大多數(shù)ROS移動機(jī)器人的精度水平。
2.大負(fù)載
底盤可提供超過150kg的負(fù)載能力，頂部協(xié)作機(jī)器人負(fù)載5kg，支持更換其他負(fù)載的機(jī)器人，滿足不同場景的應(yīng)用需求。
3.地圖構(gòu)建與導(dǎo)航
配備核心的地圖構(gòu)建和定位導(dǎo)航功能，機(jī)體內(nèi)部預(yù)留豐富的上層機(jī)構(gòu)擴(kuò)展接口，可快速幫助用戶實現(xiàn)移動機(jī)器人的各種應(yīng)用。
4.深度視覺引導(dǎo)
在機(jī)器人末端安裝深度相機(jī)，可與移動機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人聯(lián)動，到達(dá)指定位置后，完成對場景的拍攝，定位物體坐標(biāo)，并引導(dǎo)機(jī)器人執(zhí)行抓取動作。
5.適用于多種復(fù)雜場景
依靠超高的運動定位精度和大負(fù)載，設(shè)備可開展車間協(xié)作、室內(nèi)巡檢、無人配送等各類應(yīng)用，滿足各類嚴(yán)苛的環(huán)境要求。
三、主要硬件參數(shù)
1.全向移動底盤
全向移動底盤即一臺移動機(jī)器人，采用激光雷達(dá)進(jìn)行地圖構(gòu)建，支持自主建圖、定位與導(dǎo)航。底盤硬件結(jié)構(gòu)采用開放式設(shè)計，預(yù)留多個USB接口、網(wǎng)口以及I0端口，可支持多種外設(shè)的拓展和應(yīng)用實踐。
2.協(xié)作機(jī)器人
采用節(jié)卡C5協(xié)作機(jī)器人，該型機(jī)器人專注末端負(fù)載為5kg以下的3C領(lǐng)域自動化作業(yè)，可應(yīng)用于3C、金屬加工、食品、醫(yī)藥、科研培訓(xùn)、物流等行業(yè),實現(xiàn)上下料、裝配、鎖螺絲、噴涂、打磨、焊接等應(yīng)用。說明：可根據(jù)用戶實際需要更換為其他機(jī)器人。
3.深度視覺系統(tǒng)
深度視覺系統(tǒng)采用1臺200萬像素深度體感攝像頭，安裝于協(xié)作機(jī)器人末端，用于目標(biāo)的精確定位與機(jī)器人引導(dǎo)。攝像頭可兼容ubuntu，linux和樹莓派等操作系統(tǒng)，采用sony IMX179 CMOS芯片，兼容USB3.0接口協(xié)議，可進(jìn)行深度信息感知、活體識別等。攝像頭內(nèi)置立體深度算法，可實現(xiàn)更準(zhǔn)確的深度感知及更遠(yuǎn)的范圍。通過校準(zhǔn)，立體深度感知的誤差率低至1%，在室內(nèi)和室外環(huán)境中均可捕獲相距達(dá)10米的數(shù)據(jù)。
4.運算單元
采用工業(yè)級結(jié)構(gòu)，體積小巧，外形緊湊，安裝windows10系統(tǒng)，集成C++、OpenCV等運行環(huán)境，支持?jǐn)?shù)字圖像處理、機(jī)器視覺、機(jī)器人等硬件或應(yīng)用的開發(fā)和學(xué)習(xí)。
四、科研應(yīng)用
本產(chǎn)品融合了移動機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、深度視覺等多種前沿技術(shù)，可完成以下科研應(yīng)用：
（1）移動機(jī)器人控制與路徑規(guī)劃；
（2）協(xié)作機(jī)器人與視覺系統(tǒng)標(biāo)定；
（3）深度學(xué)習(xí)與深度視覺的應(yīng)用；
（4）深度視覺引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行物體抓??；
（5）多機(jī)器人協(xié)同與調(diào)度。
