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LGJS-IRB02型 現(xiàn)代物流系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)裝置（工業(yè)機(jī)器人）
一、LGJS-IRB02型 現(xiàn)代物流系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)裝置（工業(yè)機(jī)器人）功能特點(diǎn)：
LGJS-IRB02型 現(xiàn)代物流系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)裝置（工業(yè)機(jī)器人）主要由機(jī)器人主站和立體倉(cāng)庫(kù)從站，傳送帶從站等組成。現(xiàn)代物流系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)裝置（工業(yè)機(jī)器人）的各站是安裝在帶槽的鋁型板上，各站可容易的連接在一起組成一條自動(dòng)加工生產(chǎn)線。站內(nèi)由各種模塊化形式構(gòu)成，各模塊之間易于搭建、拆卸和維護(hù)，各工作站之間可隨意組合。完成工件的出庫(kù)分揀以及入庫(kù)的自動(dòng)化工作，可由上位機(jī)軟件控制物料流向，以及位置。
二、技術(shù)參數(shù)
1、輸入電源：?jiǎn)蜗唷?20V±10% 50HZ
2、漏電保護(hù)：I△n≤30mA, t≤0.1S
3、AC220V交流電源
4、24V直流電源輸出
5、事故急停按鈕
6、工作環(huán)境：溫度 -10℃～+40℃ 相對(duì)濕度35%～65%(25℃)海拔<4000M
7、裝置總?cè)萘浚?≤5kVA
8、操作壓縮空氣：5～6bar
9、外型尺寸不小于：1750×850×1600mm；
10.機(jī)器人
（1）機(jī)器人技術(shù)參數(shù)
A. 規(guī)格
a) 型號(hào)：IRB 120-3/0.6
b) 工作范圍：580mm
c) 有效荷重：3Kg（4Kg）
d) 手臂荷重：0.3Kg
B. 特性
a) 集成信號(hào)源：手腕設(shè)10路信號(hào)
b) 集成氣源：手腕設(shè)4路空氣 (5 bar)
c) 重復(fù)定位精度：0.01 mm
d) 機(jī)器人安裝：任意角度
e) 防護(hù)等級(jí)：IP30
f) 控制器：IRC5緊湊型 / IRC5單柜或面板嵌入式
C. 工作范圍
a) 軸1旋轉(zhuǎn)：+165°～-165°
b) 軸2手臂：+110°～-110°
c) 軸3手臂：+70°～-90°
d) 軸4手腕：+160°～-160°
e) 軸5彎曲：+120°～-120°
f) 軸6翻轉(zhuǎn)：+400°～-400°
D. *大速度
a) 軸1旋轉(zhuǎn)：250°/s
b) 軸2手臂：250°/s
c) 軸3手臂：250°/s
d) 軸4手腕：320°/s
e) 軸5彎曲：320°/s
f) 軸6翻轉(zhuǎn)：420°/s
E. 性能
a) 1 kg拾料節(jié)拍
b) 25×300×25mm：0.58 s
c) TCP*大速度：6.2 m/s
d) TCP*大加速度：28 m/s2
e) 加速時(shí)間：0-1 m/s 0.07 s
F. 電氣連接
a) 電源電壓：200-600 V，50/60 Hz
b) 額定功率：3.0kVA（變壓器額定功率），0.25 kW（功耗）
G. 物理特性
a) 機(jī)器人底座尺寸：180×180 mm
b) 機(jī)器人高度：700mm
c) 重量：25kg
（2）機(jī)器人控制器（IRC5）參數(shù)
A. 規(guī)格
a) 控制器硬件：
i. 多處理器系統(tǒng)
ii. PCI總線
iii. 大容量閃存盤
iv. 防掉電備用電源
v. U盤接口
b) 控制軟件：
i. 成熟的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)
ii. 高級(jí)RAPID程序語(yǔ)言
iii. PC-DOS文件格式預(yù)裝軟件（以DVD為載體）
iv. 擴(kuò)展功能組，另見(jiàn)RobotWare數(shù)據(jù)單
B. 電氣連接
a) 電源：?jiǎn)蜗?20/230 V，50-60 Hz
C. 物理特性
a) 尺寸（寬×高×深）：258×450×565
b) 重量：27.5 kg
D. 環(huán)境
a) 環(huán)境溫度：+0°C（32°F）～ +45°C（122°F）
b) 相對(duì)濕度：*高95％
c) 防護(hù)等級(jí)：IP20
d) 達(dá)標(biāo)：
i. 機(jī)械指令98/37/EC條例
ii. 附錄II B
iii. EN 60204-1:2006
iv. ISO 10218-1:2006
v. ANSI/RIA R 15.06 -1999
E. 用戶接口
a) 控制面板：機(jī)柜上
b) FlexPendant（示教器）：
c) 重1 kg
d) 彩色觸摸屏
e) 操縱桿
f) 緊急停
g) 支持慣用左/右手切換
h) 支持U盤
F. 維護(hù)：
a) 診斷軟件
b) 恢復(fù)程序
c) 帶時(shí)間標(biāo)記登錄
d) 支持遠(yuǎn)程服務(wù)
G. 安全性
a) 安全停、緊急停
b) 2通道安全回路監(jiān)測(cè)
c) 3位啟動(dòng)裝置
H. 機(jī)械接口
a) 輸入/輸出：：標(biāo)準(zhǔn)16/16（*多8192）
b) 數(shù)字：24V DC或繼電器信號(hào)
c) 串行通道：1×RS232（RS422帶適配器）
d) 網(wǎng)絡(luò)：以太網(wǎng)（10/100MB/s）
e) 兩條通道：服務(wù)和LAN
f) 現(xiàn)場(chǎng)總線（主）：
i. DeviceNetTM
ii. PROFINET
g) 現(xiàn)場(chǎng)總線（從）：
i. PROFINET
h) 處理編碼器：*多6通道
I. 傳感器接口
a) 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)
11.傳送帶數(shù)量不少于4條，采用色標(biāo)傳感器進(jìn)行工件識(shí)別
12.PLC采用西門子PLC，支持PN總線控制。100 KB 工作存儲(chǔ)器；120/240VAC 電源，板載 DI24 x 24VDC 漏型/源型，DQ16 x 繼電器和 AI2；板載 6 個(gè)高速計(jì)數(shù)器和 4 路脈沖輸出；信號(hào)板擴(kuò)展板載 I/O；多達(dá) 3 個(gè)用于串行通信的通信模塊；多達(dá) 8 個(gè)用于 I/O 擴(kuò)展的信號(hào)模塊；0.04ms/1000 條指令；PROFINET 接口，
13.物流系統(tǒng)上位管理軟件，要求可以控制物料的流向，現(xiàn)場(chǎng)演示畫(huà)面。
14.機(jī)器人與PLC之間通過(guò)總線通訊方式進(jìn)行交換數(shù)據(jù)。
★15.物流實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)虛擬仿真軟件（投標(biāo)時(shí)提供軟件合法使用證明）
（1） 開(kāi)發(fā)平臺(tái)擁有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，國(guó)內(nèi)用戶廣泛；全中文界面，全程操作可視化，所見(jiàn)即所得；具有獨(dú)立的建模預(yù)覽工具包插件，可以一鍵導(dǎo)出并實(shí)時(shí)預(yù)覽；
（2） 具有豐富的虛擬現(xiàn)實(shí)素材庫(kù)與虛擬環(huán)境庫(kù)等，可隨時(shí)調(diào)用；
（3） 支持Lua腳本語(yǔ)言，支持時(shí)間軸動(dòng)畫(huà)功能，支持用戶控件界面自定義設(shè)計(jì)，支持Flash控件；
（4） 支持頂點(diǎn)著色功能：可用于表現(xiàn)云圖效果，例如山地的海拔高度、溫度分布等效果；
（5） 支持法線貼圖功能：可使用法線貼圖來(lái)表現(xiàn)模型的凹凸、高光等效果，使場(chǎng)景效果達(dá)到次時(shí)代游戲級(jí)別；
（6） 支持相機(jī)轉(zhuǎn)場(chǎng)特效：包括淡入淡出、馬賽克、運(yùn)動(dòng)模糊等轉(zhuǎn)場(chǎng)效果，可使相機(jī)在切換過(guò)程中的效果更絢麗；
（7） 支持多人在線網(wǎng)絡(luò)互動(dòng)?？稍诨ヂ?lián)網(wǎng)上實(shí)現(xiàn)多人同時(shí)在線，并且提供多種交流方式如文字、圖形、表情和動(dòng)作。
（8） 支持強(qiáng)大的人物角色系統(tǒng)?？煞奖憧焖俚膶?shí)現(xiàn)角色選擇，動(dòng)作選擇，設(shè)置默認(rèn)動(dòng)作，設(shè)置行走、跳躍、拾取、打招呼、交談、坐臥、開(kāi)車等動(dòng)作。內(nèi)嵌強(qiáng)大的腳本和函數(shù)功能，支持變量和邏輯判斷，可對(duì)三維場(chǎng)景進(jìn)行各種控制和交互。支持打包為可獨(dú)立執(zhí)行的.Exe文件和虛擬現(xiàn)實(shí)文件進(jìn)行發(fā)布，運(yùn)行前不需要事先安裝任何其他文件支持與for 3dsmax無(wú)縫集成。使用3dsmax作為主要建模工具。導(dǎo)出方便快捷，只需要按一下按鈕，即可導(dǎo)出場(chǎng)景并預(yù)覽。
（9） 支持強(qiáng)大的physics物理系統(tǒng)?？蓪?shí)時(shí)計(jì)算虛擬現(xiàn)實(shí)三維場(chǎng)景中，物體與場(chǎng)景之間，物體與角色之間、物體與物體之間的運(yùn)動(dòng)交互和動(dòng)力學(xué)特性。
（10） 支持非聶耳水面特效?？稍O(shè)置水面的顏色、反射組、折射組、非聶耳偏移、非聶耳指數(shù)、波紋密度、波紋流向和波速、以及水深設(shè)置等。
（11） 支持各種全屏特效。包括BLOOM、HDR、全屏泛光、運(yùn)動(dòng)模糊、景深等。
（12） 支持高真實(shí)感、高效實(shí)時(shí)渲染畫(huà)質(zhì)?？梢岳?dsMax中各種全局光渲染器所生成的光照貼圖，使場(chǎng)景具有非常逼真的靜態(tài)光影效果。支持的渲染器包括scanline , radiosity, lighttracer, finalrender, vray,mentalray。給予技術(shù)人員以*大的支持，使其能夠充分發(fā)揮自己的想象力，貫徹自己的設(shè)計(jì)意圖，沒(méi)有過(guò)多的限制和約束。
（13） 支持大規(guī)模場(chǎng)景的組織和渲染能力，運(yùn)用游戲中的各種優(yōu)化算法，提高場(chǎng)景的組織與渲染效率，使畫(huà)面更具張力。
（14） 支持各種事件觸發(fā)，包括三維模型和二維按鈕的實(shí)時(shí)點(diǎn)擊、彈起、鼠標(biāo)移入移出；可映射鍵盤、方向盤、手柄的按鍵事件。
（15） 支持二維導(dǎo)航地圖，并可實(shí)時(shí)定位。
（16） 支持建筑位置、大小、方位任意調(diào)整。
（17） 支持任意模型的實(shí)時(shí)復(fù)制、刪除。
（18） 支持自動(dòng)漫游、手動(dòng)漫游，可自定義漫游軌跡。
（19） 支持骨骼動(dòng)畫(huà)、位移動(dòng)畫(huà)、變形動(dòng)畫(huà)。骨骼動(dòng)畫(huà)：主要用于實(shí)現(xiàn)人物或角色的各種動(dòng)作；位移動(dòng)畫(huà)：用于實(shí)現(xiàn)剛性物體的運(yùn)動(dòng)軌跡，如開(kāi)關(guān)門，風(fēng)扇旋轉(zhuǎn)，汽車開(kāi)動(dòng)等；變形動(dòng)畫(huà)：用于實(shí)現(xiàn)物體的自身頂點(diǎn)坐標(biāo)變化，如花草樹(shù)木隨風(fēng)擺動(dòng)，水面的波紋等。
（20） 支持剛體動(dòng)力學(xué)、物流仿真模擬?？衫?dsmax的Reactor動(dòng)力學(xué)引擎計(jì)算的結(jié)果，以可視化的方式展現(xiàn)動(dòng)態(tài)過(guò)程；可利用3dsmax的關(guān)鍵幀動(dòng)畫(huà)，實(shí)現(xiàn)物體運(yùn)動(dòng)，可用于物流仿真。
（21） 支持高效、高精度碰撞檢測(cè)算法?？勺詣?dòng)完成對(duì)任意復(fù)雜場(chǎng)景的高效碰撞檢測(cè)，對(duì)建?；緵](méi)有限制。能夠正確的處理碰撞后沿墻面滑動(dòng)（而不是停止），樓梯的自動(dòng)攀登，對(duì)鏤空形體（如欄桿）以及非凸多面體的精確碰撞，以及正確的處理多物體碰撞后過(guò)約束的情況。還可以實(shí)現(xiàn)碰撞面的單向通過(guò)，隱形墻以限制主角的活動(dòng)范圍等功能。
（22） 支持各種生物特效，可模擬火焰、爆炸、水流、噴泉、煙火、霓虹燈，電視等、天空盒、霧效、太陽(yáng)光暈、體積光、實(shí)時(shí)環(huán)境反射、實(shí)時(shí)鏡面反射、花草樹(shù)木隨風(fēng)擺動(dòng)、群鳥(niǎo)飛行動(dòng)畫(huà)、雨雪模擬、全屏運(yùn)動(dòng)模糊、實(shí)時(shí)水波等。
（23） 功能強(qiáng)大的實(shí)時(shí)材質(zhì)編輯器?？梢宰層脩魞H通過(guò)簡(jiǎn)單而直觀的操作實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的實(shí)時(shí)材質(zhì)模擬，如：塑料、木頭、金屬、玻璃、陶瓷、錫箔紙等?？蓪?shí)現(xiàn)普通、透明、鏤空、高光、反射、凹凸材質(zhì)特效。可用材質(zhì)庫(kù)管理材質(zhì)的保存和讀取。具有材質(zhì)球預(yù)覽功能，材質(zhì)的調(diào)整所見(jiàn)即所得?？煞奖愕恼{(diào)整材質(zhì)的各項(xiàng)屬性，如顏色、高光、UV、貼圖、混合模式等。支持多層貼圖。
（24） 支持二維界面編輯、獨(dú)立運(yùn)行功能?？蔀轫?xiàng)目設(shè)計(jì)各式各樣的界面，加上面板和按鈕，設(shè)置熱點(diǎn)和動(dòng)作，全程可視化操作。界面上的布局可以任意設(shè)定，渲染區(qū)域位置可以任意指定，面板上可設(shè)置圖片及其透明度。
（25） 支持貼圖格式批量轉(zhuǎn)換和資源管理，可方便的對(duì)各種格式的貼圖進(jìn)行查看，支持格式包括:jpg、bmp、psd、png、tga、dds。直接查看圖片的alpha通道。可實(shí)現(xiàn)文件同步，即:將圖片調(diào)入其它編輯軟件（如photoshop）進(jìn)行處理時(shí)，可保持同步更新，以及時(shí)觀察修改后的效果。可查看場(chǎng)景中用到的所有貼圖，統(tǒng)計(jì)其容量，可對(duì)貼圖的加載格式和大小進(jìn)行設(shè)定，支持各種壓縮格式?？勺詣?dòng)收集場(chǎng)景中所用到的所有貼圖，便于管理。
（26） 支持IE文件嵌入網(wǎng)頁(yè)瀏覽器，支持網(wǎng)絡(luò)在線瀏覽。
（27） 支持嵌入各種多媒體軟件，如Neobook，Director，MMB等。
（28） 支持各種工業(yè)造型軟件，如Pro/e，UG，SolidWorks，SolidEdge。
（29） 支持各種三維建筑和地形造型軟件如Civil3d，Revit等。
（30） 支持SDK二次開(kāi)發(fā)，具有良好的可擴(kuò)展性能。
16.工業(yè)機(jī)器人示教編程軟件：
★17、實(shí)驗(yàn)室管理考核系統(tǒng)（投標(biāo)時(shí)現(xiàn)場(chǎng)演示，無(wú)演示視為不響應(yīng)標(biāo)書(shū)）
（1）無(wú)線智能管理系統(tǒng)：
系統(tǒng)采用分布式智能管理型無(wú)線AP,通過(guò)無(wú)線技術(shù)實(shí)現(xiàn)終端覆蓋。采用12.2英寸彩色中文觸控屏的無(wú)線系統(tǒng)管理器，中文菜單式觸控操作界面，人機(jī)對(duì)話友好。移動(dòng)控制終端可控制任意一臺(tái)帶驅(qū)動(dòng)模塊的實(shí)訓(xùn)設(shè)備。可作學(xué)生機(jī)登錄實(shí)訓(xùn)與考核的操作終端，也可作教師機(jī)登錄出題設(shè)故的操作終端。
（2）智能化故障設(shè)置考核系統(tǒng)
系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)故障設(shè)置、故障模擬、學(xué)員考核與評(píng)份、故障排除等功能；故障設(shè)置和考核系統(tǒng)采用*新 MCU 技術(shù) RAM 處理芯片的數(shù)字化集成電路板與配套無(wú)線故障設(shè)置控制系統(tǒng)，系統(tǒng)穩(wěn)定、不易感染病毒；控制模塊(PC 控制終端或手持移動(dòng)控制終端)和驅(qū)動(dòng)模塊(智能故障設(shè)置驅(qū)動(dòng)盒)分離， 避免復(fù)雜連線干擾控制器，系統(tǒng)更加可靠。驅(qū)動(dòng)模塊內(nèi)置智能故障設(shè)置控制系統(tǒng)，配有專用新型無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸模塊(可插拔型)和RS232 串行通訊接口，可無(wú)線組網(wǎng)通訊和 RS232 有線通訊。
手持移動(dòng)控制終端采用12.2英寸高清晰彩色液晶觸控屏，中文菜單式觸控操作界面，人機(jī)對(duì)話友好。手持移動(dòng)控制終端可控制任意一臺(tái)帶驅(qū)動(dòng)模塊的實(shí)訓(xùn)設(shè)備。手持移動(dòng)控制終端不聯(lián)網(wǎng)時(shí)可作單機(jī)操作，當(dāng)帶驅(qū)動(dòng)模塊的實(shí)訓(xùn)設(shè)備無(wú)線組網(wǎng)時(shí)，手持移動(dòng)控制終端可無(wú)線進(jìn)網(wǎng)作為聯(lián)網(wǎng)終端，可作學(xué)生機(jī)登錄實(shí)訓(xùn)與考核的操作終端，也可作教師機(jī)登錄出題設(shè)故的操作終端。
可通過(guò) PC 控制終端進(jìn)行實(shí)訓(xùn)考核，也可通過(guò)手持移動(dòng)控制終端進(jìn)行實(shí)訓(xùn)考核，教師與學(xué)員界面分開(kāi)，教師通過(guò)密碼進(jìn)入教師界面出題，學(xué)員在普通界面答題。(注：教師與 學(xué)員設(shè)故與排故界面原理圖與設(shè)備面板原理圖完全一致)可自由設(shè)定任意一處與實(shí)訓(xùn)電控模塊引腳有關(guān)的各種常見(jiàn)故障，故障類型包括：線路斷 路、對(duì)地短路、接觸不良，偶發(fā)等故障現(xiàn)象。每套驅(qū)動(dòng)模塊可以設(shè)置8路大電流5A的 開(kāi)路故障、16路小電流2A的信號(hào)通路的開(kāi)路、不良、偶發(fā)、短路等故障，共24路故 障設(shè)置?？筛鶕?jù)需求擴(kuò)展設(shè)置 64 路大電流5A的開(kāi)路故障、128路小電流2A的信號(hào)通路的開(kāi)路、不良、偶發(fā)、短路等故障，共192路故障設(shè)置?？筛鶕?jù)用戶使用要求調(diào)整故障設(shè)置點(diǎn)的數(shù)量和故障設(shè)置類型。
所有配備驅(qū)動(dòng)模塊的實(shí)訓(xùn)設(shè)備，均可通過(guò)內(nèi)置的專用新型無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸模塊無(wú)線組網(wǎng)， 實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程集中管理。用戶可選擇通過(guò)無(wú)線或 RS-232 串口通訊與其它實(shí)訓(xùn)設(shè)備配套的無(wú)線故障設(shè)置控制系統(tǒng) 組成一個(gè)網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)主控計(jì)算機(jī)控制每一臺(tái)實(shí)訓(xùn)設(shè)備的故障設(shè)置、故障排除、參數(shù)設(shè)定、 遠(yuǎn)程起動(dòng)、信息反饋、考核評(píng)分等功能。
三、實(shí)驗(yàn)、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1、硬件的安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)
1）工業(yè)機(jī)器人底座的安裝與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
2）工業(yè)機(jī)器人安裝與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
3）工業(yè)機(jī)器人夾具安裝與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
2、電氣安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)
1) 工業(yè)機(jī)器人本體與控制器之間的電氣連接與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
2) 工業(yè)機(jī)器人控制器和控制柜之間電氣連接與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
3) 工業(yè)機(jī)器人夾具電氣連接與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
4) 機(jī)器人與機(jī)器人之間的電氣連接實(shí)訓(xùn)
3、編程調(diào)試和應(yīng)用實(shí)訓(xùn)
5) 工業(yè)機(jī)器人編程調(diào)試軟件的安裝實(shí)訓(xùn)
6) 工業(yè)機(jī)器人通過(guò)示教器對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)作過(guò)程調(diào)試實(shí)訓(xùn)
7) 通過(guò)計(jì)算機(jī)軟件對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)作過(guò)程調(diào)試實(shí)訓(xùn)
8) 通過(guò)I/0板對(duì)機(jī)器人運(yùn)作的控制實(shí)訓(xùn)
9) 機(jī)器人控制數(shù)據(jù)庫(kù)的建立和應(yīng)用實(shí)訓(xùn)
10) 工業(yè)機(jī)器人裝配運(yùn)行的編寫(xiě)實(shí)訓(xùn)
11) 工業(yè)機(jī)器人平面軌跡運(yùn)行的編寫(xiě)實(shí)訓(xùn)
12) 工業(yè)機(jī)器人垂直軌跡運(yùn)行的編寫(xiě)實(shí)訓(xùn)
13) 可編程控制器程序的編寫(xiě)和設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn)
14) 機(jī)器人與可編程控制器的總線通訊設(shè)置實(shí)訓(xùn)
15) 自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)的編程實(shí)訓(xùn)
16) 物流系統(tǒng)的編程實(shí)訓(xùn)
17) 多種傳感器的認(rèn)識(shí)以及實(shí)訓(xùn)
18) 機(jī)器人離線仿真的認(rèn)識(shí)以及實(shí)訓(xùn)
19) 直流調(diào)速的認(rèn)識(shí)以及實(shí)訓(xùn)
20) 帶傳動(dòng)的認(rèn)識(shí)以及調(diào)試
21) 上位軟件的認(rèn)識(shí)與調(diào)試
LGJS-IRB02型 現(xiàn)代物流系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)裝置（工業(yè)機(jī)器人）主要由機(jī)器人主站和立體倉(cāng)庫(kù)從站，傳送帶從站等組成。現(xiàn)代物流系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)裝置（工業(yè)機(jī)器人）的各站是安裝在帶槽的鋁型板上，各站可容易的連接在一起組成一條自動(dòng)加工生產(chǎn)線。站內(nèi)由各種模塊化形式構(gòu)成，各模塊之間易于搭建、拆卸和維護(hù)，各工作站之間可隨意組合。完成工件的出庫(kù)分揀以及入庫(kù)的自動(dòng)化工作，可由上位機(jī)軟件控制物料流向，以及位置。
1、輸入電源：?jiǎn)蜗唷?20V±10% 50HZ
2、漏電保護(hù)：I△n≤30mA, t≤0.1S
3、AC220V交流電源
4、24V直流電源輸出
5、事故急停按鈕
6、工作環(huán)境：溫度 -10℃～+40℃ 相對(duì)濕度35%～65%(25℃)海拔<4000M
7、裝置總?cè)萘浚?≤5kVA
8、操作壓縮空氣：5～6bar
9、外型尺寸不小于：1750×850×1600mm；
10.機(jī)器人
（1）機(jī)器人技術(shù)參數(shù)
A. 規(guī)格
a) 型號(hào)：IRB 120-3/0.6
b) 工作范圍：580mm
c) 有效荷重：3Kg（4Kg）
d) 手臂荷重：0.3Kg
B. 特性
a) 集成信號(hào)源：手腕設(shè)10路信號(hào)
b) 集成氣源：手腕設(shè)4路空氣 (5 bar)
c) 重復(fù)定位精度：0.01 mm
d) 機(jī)器人安裝：任意角度
e) 防護(hù)等級(jí)：IP30
f) 控制器：IRC5緊湊型 / IRC5單柜或面板嵌入式
C. 工作范圍
a) 軸1旋轉(zhuǎn)：+165°～-165°
b) 軸2手臂：+110°～-110°
c) 軸3手臂：+70°～-90°
d) 軸4手腕：+160°～-160°
e) 軸5彎曲：+120°～-120°
f) 軸6翻轉(zhuǎn)：+400°～-400°
D. *大速度
a) 軸1旋轉(zhuǎn)：250°/s
b) 軸2手臂：250°/s
c) 軸3手臂：250°/s
d) 軸4手腕：320°/s
e) 軸5彎曲：320°/s
f) 軸6翻轉(zhuǎn)：420°/s
E. 性能
a) 1 kg拾料節(jié)拍
b) 25×300×25mm：0.58 s
c) TCP*大速度：6.2 m/s
d) TCP*大加速度：28 m/s2
e) 加速時(shí)間：0-1 m/s 0.07 s
F. 電氣連接
a) 電源電壓：200-600 V，50/60 Hz
b) 額定功率：3.0kVA（變壓器額定功率），0.25 kW（功耗）
G. 物理特性
a) 機(jī)器人底座尺寸：180×180 mm
b) 機(jī)器人高度：700mm
c) 重量：25kg
（2）機(jī)器人控制器（IRC5）參數(shù)
A. 規(guī)格
a) 控制器硬件：
i. 多處理器系統(tǒng)
ii. PCI總線
iii. 大容量閃存盤
iv. 防掉電備用電源
v. U盤接口
b) 控制軟件：
i. 成熟的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)
ii. 高級(jí)RAPID程序語(yǔ)言
iii. PC-DOS文件格式預(yù)裝軟件（以DVD為載體）
iv. 擴(kuò)展功能組，另見(jiàn)RobotWare數(shù)據(jù)單
B. 電氣連接
a) 電源：?jiǎn)蜗?20/230 V，50-60 Hz
C. 物理特性
a) 尺寸（寬×高×深）：258×450×565
b) 重量：27.5 kg
D. 環(huán)境
a) 環(huán)境溫度：+0°C（32°F）～ +45°C（122°F）
b) 相對(duì)濕度：*高95％
c) 防護(hù)等級(jí)：IP20
d) 達(dá)標(biāo)：
i. 機(jī)械指令98/37/EC條例
ii. 附錄II B
iii. EN 60204-1:2006
iv. ISO 10218-1:2006
v. ANSI/RIA R 15.06 -1999
E. 用戶接口
a) 控制面板：機(jī)柜上
b) FlexPendant（示教器）：
c) 重1 kg
d) 彩色觸摸屏
e) 操縱桿
f) 緊急停
g) 支持慣用左/右手切換
h) 支持U盤
F. 維護(hù)：
a) 診斷軟件
b) 恢復(fù)程序
c) 帶時(shí)間標(biāo)記登錄
d) 支持遠(yuǎn)程服務(wù)
G. 安全性
a) 安全停、緊急停
b) 2通道安全回路監(jiān)測(cè)
c) 3位啟動(dòng)裝置
H. 機(jī)械接口
a) 輸入/輸出：：標(biāo)準(zhǔn)16/16（*多8192）
b) 數(shù)字：24V DC或繼電器信號(hào)
c) 串行通道：1×RS232（RS422帶適配器）
d) 網(wǎng)絡(luò)：以太網(wǎng)（10/100MB/s）
e) 兩條通道：服務(wù)和LAN
f) 現(xiàn)場(chǎng)總線（主）：
i. DeviceNetTM
ii. PROFINET
g) 現(xiàn)場(chǎng)總線（從）：
i. PROFINET
h) 處理編碼器：*多6通道
I. 傳感器接口
a) 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)
11.傳送帶數(shù)量不少于4條，采用色標(biāo)傳感器進(jìn)行工件識(shí)別
12.PLC采用西門子PLC，支持PN總線控制。100 KB 工作存儲(chǔ)器；120/240VAC 電源，板載 DI24 x 24VDC 漏型/源型，DQ16 x 繼電器和 AI2；板載 6 個(gè)高速計(jì)數(shù)器和 4 路脈沖輸出；信號(hào)板擴(kuò)展板載 I/O；多達(dá) 3 個(gè)用于串行通信的通信模塊；多達(dá) 8 個(gè)用于 I/O 擴(kuò)展的信號(hào)模塊；0.04ms/1000 條指令；PROFINET 接口，
13.物流系統(tǒng)上位管理軟件，要求可以控制物料的流向，現(xiàn)場(chǎng)演示畫(huà)面。
14.機(jī)器人與PLC之間通過(guò)總線通訊方式進(jìn)行交換數(shù)據(jù)。
★15.物流實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)虛擬仿真軟件（投標(biāo)時(shí)提供軟件合法使用證明）
（1） 開(kāi)發(fā)平臺(tái)擁有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，國(guó)內(nèi)用戶廣泛；全中文界面，全程操作可視化，所見(jiàn)即所得；具有獨(dú)立的建模預(yù)覽工具包插件，可以一鍵導(dǎo)出并實(shí)時(shí)預(yù)覽；
（2） 具有豐富的虛擬現(xiàn)實(shí)素材庫(kù)與虛擬環(huán)境庫(kù)等，可隨時(shí)調(diào)用；
（3） 支持Lua腳本語(yǔ)言，支持時(shí)間軸動(dòng)畫(huà)功能，支持用戶控件界面自定義設(shè)計(jì)，支持Flash控件；
（4） 支持頂點(diǎn)著色功能：可用于表現(xiàn)云圖效果，例如山地的海拔高度、溫度分布等效果；
（5） 支持法線貼圖功能：可使用法線貼圖來(lái)表現(xiàn)模型的凹凸、高光等效果，使場(chǎng)景效果達(dá)到次時(shí)代游戲級(jí)別；
（6） 支持相機(jī)轉(zhuǎn)場(chǎng)特效：包括淡入淡出、馬賽克、運(yùn)動(dòng)模糊等轉(zhuǎn)場(chǎng)效果，可使相機(jī)在切換過(guò)程中的效果更絢麗；
（7） 支持多人在線網(wǎng)絡(luò)互動(dòng)?？稍诨ヂ?lián)網(wǎng)上實(shí)現(xiàn)多人同時(shí)在線，并且提供多種交流方式如文字、圖形、表情和動(dòng)作。
（8） 支持強(qiáng)大的人物角色系統(tǒng)?？煞奖憧焖俚膶?shí)現(xiàn)角色選擇，動(dòng)作選擇，設(shè)置默認(rèn)動(dòng)作，設(shè)置行走、跳躍、拾取、打招呼、交談、坐臥、開(kāi)車等動(dòng)作。內(nèi)嵌強(qiáng)大的腳本和函數(shù)功能，支持變量和邏輯判斷，可對(duì)三維場(chǎng)景進(jìn)行各種控制和交互。支持打包為可獨(dú)立執(zhí)行的.Exe文件和虛擬現(xiàn)實(shí)文件進(jìn)行發(fā)布，運(yùn)行前不需要事先安裝任何其他文件支持與for 3dsmax無(wú)縫集成。使用3dsmax作為主要建模工具。導(dǎo)出方便快捷，只需要按一下按鈕，即可導(dǎo)出場(chǎng)景并預(yù)覽。
（9） 支持強(qiáng)大的physics物理系統(tǒng)?？蓪?shí)時(shí)計(jì)算虛擬現(xiàn)實(shí)三維場(chǎng)景中，物體與場(chǎng)景之間，物體與角色之間、物體與物體之間的運(yùn)動(dòng)交互和動(dòng)力學(xué)特性。
（10） 支持非聶耳水面特效?？稍O(shè)置水面的顏色、反射組、折射組、非聶耳偏移、非聶耳指數(shù)、波紋密度、波紋流向和波速、以及水深設(shè)置等。
（11） 支持各種全屏特效。包括BLOOM、HDR、全屏泛光、運(yùn)動(dòng)模糊、景深等。
（12） 支持高真實(shí)感、高效實(shí)時(shí)渲染畫(huà)質(zhì)?？梢岳?dsMax中各種全局光渲染器所生成的光照貼圖，使場(chǎng)景具有非常逼真的靜態(tài)光影效果。支持的渲染器包括scanline , radiosity, lighttracer, finalrender, vray,mentalray。給予技術(shù)人員以*大的支持，使其能夠充分發(fā)揮自己的想象力，貫徹自己的設(shè)計(jì)意圖，沒(méi)有過(guò)多的限制和約束。
（13） 支持大規(guī)模場(chǎng)景的組織和渲染能力，運(yùn)用游戲中的各種優(yōu)化算法，提高場(chǎng)景的組織與渲染效率，使畫(huà)面更具張力。
（14） 支持各種事件觸發(fā)，包括三維模型和二維按鈕的實(shí)時(shí)點(diǎn)擊、彈起、鼠標(biāo)移入移出；可映射鍵盤、方向盤、手柄的按鍵事件。
（15） 支持二維導(dǎo)航地圖，并可實(shí)時(shí)定位。
（16） 支持建筑位置、大小、方位任意調(diào)整。
（17） 支持任意模型的實(shí)時(shí)復(fù)制、刪除。
（18） 支持自動(dòng)漫游、手動(dòng)漫游，可自定義漫游軌跡。
（19） 支持骨骼動(dòng)畫(huà)、位移動(dòng)畫(huà)、變形動(dòng)畫(huà)。骨骼動(dòng)畫(huà)：主要用于實(shí)現(xiàn)人物或角色的各種動(dòng)作；位移動(dòng)畫(huà)：用于實(shí)現(xiàn)剛性物體的運(yùn)動(dòng)軌跡，如開(kāi)關(guān)門，風(fēng)扇旋轉(zhuǎn)，汽車開(kāi)動(dòng)等；變形動(dòng)畫(huà)：用于實(shí)現(xiàn)物體的自身頂點(diǎn)坐標(biāo)變化，如花草樹(shù)木隨風(fēng)擺動(dòng)，水面的波紋等。
（20） 支持剛體動(dòng)力學(xué)、物流仿真模擬?？衫?dsmax的Reactor動(dòng)力學(xué)引擎計(jì)算的結(jié)果，以可視化的方式展現(xiàn)動(dòng)態(tài)過(guò)程；可利用3dsmax的關(guān)鍵幀動(dòng)畫(huà)，實(shí)現(xiàn)物體運(yùn)動(dòng)，可用于物流仿真。
（21） 支持高效、高精度碰撞檢測(cè)算法?？勺詣?dòng)完成對(duì)任意復(fù)雜場(chǎng)景的高效碰撞檢測(cè)，對(duì)建?；緵](méi)有限制。能夠正確的處理碰撞后沿墻面滑動(dòng)（而不是停止），樓梯的自動(dòng)攀登，對(duì)鏤空形體（如欄桿）以及非凸多面體的精確碰撞，以及正確的處理多物體碰撞后過(guò)約束的情況。還可以實(shí)現(xiàn)碰撞面的單向通過(guò)，隱形墻以限制主角的活動(dòng)范圍等功能。
（22） 支持各種生物特效，可模擬火焰、爆炸、水流、噴泉、煙火、霓虹燈，電視等、天空盒、霧效、太陽(yáng)光暈、體積光、實(shí)時(shí)環(huán)境反射、實(shí)時(shí)鏡面反射、花草樹(shù)木隨風(fēng)擺動(dòng)、群鳥(niǎo)飛行動(dòng)畫(huà)、雨雪模擬、全屏運(yùn)動(dòng)模糊、實(shí)時(shí)水波等。
（23） 功能強(qiáng)大的實(shí)時(shí)材質(zhì)編輯器?？梢宰層脩魞H通過(guò)簡(jiǎn)單而直觀的操作實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的實(shí)時(shí)材質(zhì)模擬，如：塑料、木頭、金屬、玻璃、陶瓷、錫箔紙等?？蓪?shí)現(xiàn)普通、透明、鏤空、高光、反射、凹凸材質(zhì)特效。可用材質(zhì)庫(kù)管理材質(zhì)的保存和讀取。具有材質(zhì)球預(yù)覽功能，材質(zhì)的調(diào)整所見(jiàn)即所得?？煞奖愕恼{(diào)整材質(zhì)的各項(xiàng)屬性，如顏色、高光、UV、貼圖、混合模式等。支持多層貼圖。
（24） 支持二維界面編輯、獨(dú)立運(yùn)行功能?？蔀轫?xiàng)目設(shè)計(jì)各式各樣的界面，加上面板和按鈕，設(shè)置熱點(diǎn)和動(dòng)作，全程可視化操作。界面上的布局可以任意設(shè)定，渲染區(qū)域位置可以任意指定，面板上可設(shè)置圖片及其透明度。
（25） 支持貼圖格式批量轉(zhuǎn)換和資源管理，可方便的對(duì)各種格式的貼圖進(jìn)行查看，支持格式包括:jpg、bmp、psd、png、tga、dds。直接查看圖片的alpha通道。可實(shí)現(xiàn)文件同步，即:將圖片調(diào)入其它編輯軟件（如photoshop）進(jìn)行處理時(shí)，可保持同步更新，以及時(shí)觀察修改后的效果。可查看場(chǎng)景中用到的所有貼圖，統(tǒng)計(jì)其容量，可對(duì)貼圖的加載格式和大小進(jìn)行設(shè)定，支持各種壓縮格式?？勺詣?dòng)收集場(chǎng)景中所用到的所有貼圖，便于管理。
（26） 支持IE文件嵌入網(wǎng)頁(yè)瀏覽器，支持網(wǎng)絡(luò)在線瀏覽。
（27） 支持嵌入各種多媒體軟件，如Neobook，Director，MMB等。
（28） 支持各種工業(yè)造型軟件，如Pro/e，UG，SolidWorks，SolidEdge。
（29） 支持各種三維建筑和地形造型軟件如Civil3d，Revit等。
（30） 支持SDK二次開(kāi)發(fā)，具有良好的可擴(kuò)展性能。
16.工業(yè)機(jī)器人示教編程軟件：
| 軟件名稱 | 軟件功能 | 功能簡(jiǎn)述 |
| 工業(yè)機(jī)器人示教編程 | 軟件界面 | 工作場(chǎng)景：逼真的生產(chǎn)加工車間，每種工業(yè)機(jī)器人及其應(yīng)用環(huán)境排列其中，呈現(xiàn)出真實(shí)的視覺(jué)效果。 |
| 隱匿式菜單：將電腦屏幕完整地用于工作場(chǎng)景展示，當(dāng)鼠標(biāo)移動(dòng)到屏幕邊界時(shí)，菜單自動(dòng)出現(xiàn)。 | ||
|
操作方式： 1）三維場(chǎng)景漫游，旋轉(zhuǎn)、縮放、平移等各種觀察手段。 2）多屏操控：用PAD端的虛擬示教編程控制盒，通過(guò)WIFI驅(qū)動(dòng)PC機(jī)端的虛擬機(jī)器人。 |
||
| 新手上路：采用游戲通關(guān)方式，只需幾分鐘即可學(xué)會(huì)軟件操作。 | ||
| 教學(xué)功能 | 教：以三維仿真演示，結(jié)合文字、語(yǔ)音，分別以單獨(dú)典型的案例進(jìn)行示范教學(xué)。案例包括下象棋、繪畫(huà)、碼垛、焊接、上下料。 | |
| 學(xué)：可通過(guò)多種方式（如二維碼），隨時(shí)查看理論知識(shí)（微課、電子教材等）。 | ||
| 練：學(xué)生利用虛擬仿真軟件自主進(jìn)行示教編程的基本訓(xùn)練和綜合項(xiàng)目訓(xùn)練。 | ||
| 控：對(duì)自主訓(xùn)練時(shí)不規(guī)范、不安全的行為進(jìn)行監(jiān)控，及時(shí)制止，技能與素養(yǎng)并重。 | ||
| 考：以游戲闖關(guān)方式考核，對(duì)操作過(guò)程及結(jié)果進(jìn)行綜合評(píng)分，輸出考核記錄表。 | ||
| 教學(xué)案例 |
下象棋： 以機(jī)器人將象棋中的一顆棋子下到棋盤中為案例。 機(jī)器人的抓取端是一種帶有電磁閥控制的吸盤，通過(guò)棋子與吸盤的感應(yīng)傳輸信號(hào)來(lái)控制吸盤的工作。通過(guò)編程輸入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“DELAY”等機(jī)器人指令來(lái)達(dá)到下象棋的效果。 案例步驟包含： 1) 新建程序 2) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到起始點(diǎn)P1，添加MOVJ指令 3) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到象棋抓取點(diǎn)P2，添加MOVJ指令 4) 將輸出端口“1”置為“ON” 5) 添加“DELAY”指令，使吸盤能夠吸牢 6) 返回到起始點(diǎn)P1，添加MOVJ指令 7) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到下棋落子點(diǎn)P3，添加MOVL指令 8) 將輸出端口“1”置為“OFF” 9) 添加“DELAY”指令 10) 返回到起始點(diǎn)P1，添加MOVL指令 11) 還原場(chǎng)景 12) 再現(xiàn)運(yùn)行 |
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繪畫(huà)： 機(jī)器人在畫(huà)板中寫(xiě)出漢字“中”。 案例從新建項(xiàng)目操作開(kāi)始，再通過(guò)編程輸入“MOVL”、“MOVJ”等機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令來(lái)完成漢字書(shū)寫(xiě)，*后再進(jìn)行運(yùn)動(dòng)復(fù)現(xiàn)。 案例步驟包含： 1) 新建程序 2) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到落筆點(diǎn)的上方點(diǎn)P1，添加MOVJ指令 3) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到落筆點(diǎn)P2點(diǎn)，添加MOVL指令 4) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到第一筆的重點(diǎn)P3，添加MOVL指令 5) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到第一筆終點(diǎn)的上方點(diǎn)P4，添加MOVL指令 6) 按照上述步驟完成剩余筆畫(huà)的書(shū)寫(xiě) 7) 還原場(chǎng)景 8) 再現(xiàn)運(yùn)行 |
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上、下料： 機(jī)器人將毛坯裝入數(shù)控車床進(jìn)行加工并將加工完的工件取出。 首先系統(tǒng)中有IO控制，輸入信號(hào)為車床門開(kāi)啟狀態(tài)和夾具裝夾狀態(tài)，輸出信號(hào)有關(guān)閉車窗門、夾具夾緊、夾具松開(kāi)、卡盤運(yùn)動(dòng)。通過(guò)IO控制能有效避免機(jī)器人與機(jī)床的相互碰撞。再通過(guò)編程輸入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“DIN”、“DELAY”等機(jī)器人指令來(lái)完成這一整套動(dòng)作，*后再進(jìn)行運(yùn)動(dòng)復(fù)現(xiàn)。整個(gè)案例教學(xué)不僅包含如何新建機(jī)器人程序，而且也包含了如何使機(jī)器人和周邊設(shè)備協(xié)同工作。 案例步驟包含： 1) 新建程序 2) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到工件上方點(diǎn)P1，添加MOVJ指令 3) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到工件賺取點(diǎn)P2，添加MOVL指令 4) 添加“WAIT”指令，等待夾緊工件 5) 返回到路徑點(diǎn)P1，添加MOVL指令 6) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到機(jī)床門前點(diǎn)P3，添加MOVJ指令 7) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到卡盤前點(diǎn)P4，添加MOVL指令 8) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到裝夾點(diǎn)P5，添加MOVL指令 9) 添加“DELAY”指令，使卡盤能夠夾緊 10) 添加“DELAY”指令 11) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人卡爪離開(kāi)工件到點(diǎn)P6，添加MOVL指令 12) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人離開(kāi)車床到點(diǎn)P7，添加MOVL指令 13) 添加“DELAY”指令 14) 添加“WAIT”指令，等待車床門打開(kāi) 15) 返回到路徑點(diǎn)P6，添加MOVL指令 16) 返回到路徑點(diǎn)P5，添加MOVL指令 17) 添加“WAIT”指令，等待夾緊工件 18) 添加“DELAY”指令 19) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人使工件離開(kāi)卡盤點(diǎn)P8，添加MOVL指令 20) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人退出機(jī)床點(diǎn)P9，添加MOVL指令 21) 返回機(jī)器人到P1點(diǎn)，添加MOVJ指令 22) 返回機(jī)器人到P2點(diǎn)，添加MOVL指令 23) 添加“DELAY”指令 24) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到路徑點(diǎn)P10，添加MOVJ指令 25) 還原場(chǎng)景 26) 再現(xiàn)運(yùn)行 |
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焊接： 控制機(jī)器人完成簡(jiǎn)單的焊接任務(wù)。 通過(guò)編程輸入“MOVJ”、“MOVL”等機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令來(lái)完成焊接路徑的設(shè)定，并使用“ARCON”、“ARCOF”等焊接指令來(lái)控制焊接狀態(tài)，以此來(lái)完成整個(gè)焊接任務(wù)，*后通過(guò)“再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)”指令來(lái)觀看運(yùn)動(dòng)復(fù)現(xiàn)情況。 案例步驟包含： 1) 新建項(xiàng)目 2) 焊接機(jī)器人移動(dòng)到待機(jī)位置，添加MOVJ指令 3) 焊接機(jī)器人移動(dòng)到焊接開(kāi)始位置附近，添加MOVL指令 4) 焊接機(jī)器人移動(dòng)到焊接點(diǎn)，添加MOVL指令 5) 引弧，開(kāi)始焊接 6) 焊接機(jī)器人移動(dòng)到焊接結(jié)束位置，添加MOVL指令 7) 熄弧，焊接結(jié)束 8) 焊接機(jī)器人移動(dòng)到結(jié)束位置附近，添加MOVL指令 9) 焊接機(jī)器人移動(dòng)到安全位置，添加MOVJ指令 10) 還原場(chǎng)景 11) 再現(xiàn)運(yùn)行 |
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碼垛 控制機(jī)器人將已經(jīng)加工好的工件碼到工作臺(tái)上。 機(jī)器人的抓取端帶有卡爪，通過(guò)接觸工件后的檢測(cè)信號(hào)輸入來(lái)控制卡爪的開(kāi)關(guān)。再通過(guò)編程輸入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“WAIT”、“DELAY”等機(jī)器人指令來(lái)完成碼垛操作。 案例步驟包含： 1) 新建程序 2) 機(jī)器人移動(dòng)到工件上方位置，添加MOVL指令 3) 機(jī)器人移動(dòng)到工件抓取點(diǎn)，添加MOVL指令 4) 添加“WAIT”指令，等待夾緊工件 5) 機(jī)器人移動(dòng)到工件上方點(diǎn)，添加MOVL指令 6) 機(jī)器人移動(dòng)到碼垛臺(tái)上方點(diǎn)，添加MOVJ指令 7) 機(jī)器人到碼垛點(diǎn)，添加MOVL指令 8) 添加“DELAY”指令，卡盤松開(kāi)，放開(kāi)工件 9) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人到碼垛臺(tái)上方點(diǎn)，添加MOVL指令 10) 重復(fù)上述步驟 11) 還原場(chǎng)景 12) 再現(xiàn)運(yùn)行 |
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| 機(jī)器人選型 | 典型六自由度工業(yè)機(jī)器人。 | |
| 機(jī)器人操控 |
1）單軸運(yùn)動(dòng)控制，調(diào)速，開(kāi)關(guān)，急停，啟停、限位、碰撞檢測(cè)等。 2）虛擬仿真軟件所生成的機(jī)器人控制程序代碼經(jīng)驗(yàn)證后，還可直接輸出并驅(qū)動(dòng)真實(shí)的工業(yè)機(jī)器人，完成真實(shí)的工作任務(wù)。 |
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| 結(jié)構(gòu)認(rèn)知 | 引出線：引出線將同時(shí)顯示各部件名稱，可根據(jù)用戶觀察視角與設(shè)備的距離自動(dòng)進(jìn)行層級(jí)顯示。距離設(shè)備越近，顯示項(xiàng)目越多。 | |
| 部件提示：鼠標(biāo)移動(dòng)到零部件時(shí)，自動(dòng)顯示其名稱；同時(shí)該功能也可在軟件設(shè)置中將其功能取消。 | ||
| 結(jié)構(gòu)樹(shù)：以零部件結(jié)構(gòu)樹(shù)方式展示機(jī)器人組成結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)樹(shù)節(jié)點(diǎn)與其對(duì)應(yīng)的3D零件同步高亮。 | ||
| 示教器操作 | 示教系統(tǒng)簡(jiǎn)介：以引出線、文字、語(yǔ)音等方式，逐一介紹工業(yè)機(jī)器人及其示教系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及功能。 | |
| 示教盒界面顯示：快捷菜單區(qū)、系統(tǒng)狀態(tài)顯示區(qū)、主菜單區(qū)、文件列表區(qū)、人機(jī)接口顯示區(qū)。 | ||
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菜單功能： 1）系統(tǒng)設(shè)置：絕對(duì)零點(diǎn)、工具坐標(biāo)、用戶坐標(biāo)、系統(tǒng)時(shí)間、口令設(shè)置、模式切換、系統(tǒng)速度、主程序設(shè)置 。 2）程序管理：新建程序、程序一覽。 3）參數(shù)設(shè)置：關(guān)節(jié)參數(shù)、軸參數(shù)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)、伺服參數(shù)、連桿參數(shù)。 4）應(yīng)用：引弧條件、熄弧條件、擺焊、數(shù)字焊機(jī)、焊接設(shè)置、焊機(jī)控制。 5）變量：整形數(shù)、笛卡爾位姿。 6）輸入輸出：查看系統(tǒng)I/O。 7）示教點(diǎn)：查看程序示教點(diǎn)情況。 8）機(jī)器設(shè)置：再現(xiàn)運(yùn)行方式、軟極限。 9）在線幫助：指令、操作。 |
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| 機(jī)器人編程 | 機(jī)器人坐標(biāo)系：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（J）、基坐標(biāo)系（B）、工具坐標(biāo)系（T）、用戶坐標(biāo)系（U）。 | |
| 插補(bǔ)方式：關(guān)節(jié)插補(bǔ)、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)。 | ||
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程序管理 與編程 |
程序管理：程序的新建、復(fù)制程序、刪除、查找、重命名。 | |
| 程序指令編輯：指令的添加、修改、刪除、剪切、復(fù)制。 | ||
| 機(jī)器人指令 | 運(yùn)動(dòng)指令：MOVJ、MOVL、MOVC | |
| 信號(hào)處理指令：DOUT、WAIT、DELAY、DIN | ||
| 流程控制指令：LAB、JUMP、JUMP R、JUMP IN、#、END、MAIN | ||
| 運(yùn)算指令：R、INC、DEC | ||
| 平移指令：PX、SHIFTON、SHIFTOFF、MSHIFT | ||
| 操作符：關(guān)系操作符、運(yùn)算操作符。 | ||
| 輔助功能 | 語(yǔ)音閱讀：系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別屏幕上的文字，并進(jìn)行閱讀配音，更好地完成示范教學(xué)。 | |
| 加密方式：提供注冊(cè)文件、加密狗、網(wǎng)絡(luò)三種可選解密方式，由用戶任意選擇其中一種。 | ||
| 行為監(jiān)控：軟件可在實(shí)訓(xùn)全程自動(dòng)實(shí)施監(jiān)控，及時(shí)發(fā)現(xiàn)、提醒和制止不良操作行為，從而培養(yǎng)良好的操作規(guī)范和安全意識(shí)，技能訓(xùn)練與養(yǎng)成教育并重，有效保障實(shí)訓(xùn)安全。 | ||
| 系統(tǒng)配置：可以對(duì)軟件一些參數(shù)進(jìn)行配置，例如可通過(guò)系統(tǒng)配置功能開(kāi)關(guān)語(yǔ)音提示。 | ||
| 自主開(kāi)發(fā)：所有能夠由用戶自定義的參數(shù)均應(yīng)向用戶開(kāi)放，如所有的說(shuō)明文字、配置參數(shù)均應(yīng)采用EXCEL表驅(qū)動(dòng)，甚至一些軟件功能參數(shù)也可用EXCEL表驅(qū)動(dòng)。 |
（1）無(wú)線智能管理系統(tǒng)：
系統(tǒng)采用分布式智能管理型無(wú)線AP,通過(guò)無(wú)線技術(shù)實(shí)現(xiàn)終端覆蓋。采用12.2英寸彩色中文觸控屏的無(wú)線系統(tǒng)管理器，中文菜單式觸控操作界面，人機(jī)對(duì)話友好。移動(dòng)控制終端可控制任意一臺(tái)帶驅(qū)動(dòng)模塊的實(shí)訓(xùn)設(shè)備。可作學(xué)生機(jī)登錄實(shí)訓(xùn)與考核的操作終端，也可作教師機(jī)登錄出題設(shè)故的操作終端。
（2）智能化故障設(shè)置考核系統(tǒng)
系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)故障設(shè)置、故障模擬、學(xué)員考核與評(píng)份、故障排除等功能；故障設(shè)置和考核系統(tǒng)采用*新 MCU 技術(shù) RAM 處理芯片的數(shù)字化集成電路板與配套無(wú)線故障設(shè)置控制系統(tǒng)，系統(tǒng)穩(wěn)定、不易感染病毒；控制模塊(PC 控制終端或手持移動(dòng)控制終端)和驅(qū)動(dòng)模塊(智能故障設(shè)置驅(qū)動(dòng)盒)分離， 避免復(fù)雜連線干擾控制器，系統(tǒng)更加可靠。驅(qū)動(dòng)模塊內(nèi)置智能故障設(shè)置控制系統(tǒng)，配有專用新型無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸模塊(可插拔型)和RS232 串行通訊接口，可無(wú)線組網(wǎng)通訊和 RS232 有線通訊。
手持移動(dòng)控制終端采用12.2英寸高清晰彩色液晶觸控屏，中文菜單式觸控操作界面，人機(jī)對(duì)話友好。手持移動(dòng)控制終端可控制任意一臺(tái)帶驅(qū)動(dòng)模塊的實(shí)訓(xùn)設(shè)備。手持移動(dòng)控制終端不聯(lián)網(wǎng)時(shí)可作單機(jī)操作，當(dāng)帶驅(qū)動(dòng)模塊的實(shí)訓(xùn)設(shè)備無(wú)線組網(wǎng)時(shí)，手持移動(dòng)控制終端可無(wú)線進(jìn)網(wǎng)作為聯(lián)網(wǎng)終端，可作學(xué)生機(jī)登錄實(shí)訓(xùn)與考核的操作終端，也可作教師機(jī)登錄出題設(shè)故的操作終端。
可通過(guò) PC 控制終端進(jìn)行實(shí)訓(xùn)考核，也可通過(guò)手持移動(dòng)控制終端進(jìn)行實(shí)訓(xùn)考核，教師與學(xué)員界面分開(kāi)，教師通過(guò)密碼進(jìn)入教師界面出題，學(xué)員在普通界面答題。(注：教師與 學(xué)員設(shè)故與排故界面原理圖與設(shè)備面板原理圖完全一致)可自由設(shè)定任意一處與實(shí)訓(xùn)電控模塊引腳有關(guān)的各種常見(jiàn)故障，故障類型包括：線路斷 路、對(duì)地短路、接觸不良，偶發(fā)等故障現(xiàn)象。每套驅(qū)動(dòng)模塊可以設(shè)置8路大電流5A的 開(kāi)路故障、16路小電流2A的信號(hào)通路的開(kāi)路、不良、偶發(fā)、短路等故障，共24路故 障設(shè)置?？筛鶕?jù)需求擴(kuò)展設(shè)置 64 路大電流5A的開(kāi)路故障、128路小電流2A的信號(hào)通路的開(kāi)路、不良、偶發(fā)、短路等故障，共192路故障設(shè)置?？筛鶕?jù)用戶使用要求調(diào)整故障設(shè)置點(diǎn)的數(shù)量和故障設(shè)置類型。
所有配備驅(qū)動(dòng)模塊的實(shí)訓(xùn)設(shè)備，均可通過(guò)內(nèi)置的專用新型無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸模塊無(wú)線組網(wǎng)， 實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程集中管理。用戶可選擇通過(guò)無(wú)線或 RS-232 串口通訊與其它實(shí)訓(xùn)設(shè)備配套的無(wú)線故障設(shè)置控制系統(tǒng) 組成一個(gè)網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)主控計(jì)算機(jī)控制每一臺(tái)實(shí)訓(xùn)設(shè)備的故障設(shè)置、故障排除、參數(shù)設(shè)定、 遠(yuǎn)程起動(dòng)、信息反饋、考核評(píng)分等功能。
三、實(shí)驗(yàn)、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1、硬件的安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)
1）工業(yè)機(jī)器人底座的安裝與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
2）工業(yè)機(jī)器人安裝與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
3）工業(yè)機(jī)器人夾具安裝與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
2、電氣安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)
1) 工業(yè)機(jī)器人本體與控制器之間的電氣連接與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
2) 工業(yè)機(jī)器人控制器和控制柜之間電氣連接與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
3) 工業(yè)機(jī)器人夾具電氣連接與調(diào)試技術(shù)實(shí)訓(xùn)
4) 機(jī)器人與機(jī)器人之間的電氣連接實(shí)訓(xùn)
3、編程調(diào)試和應(yīng)用實(shí)訓(xùn)
5) 工業(yè)機(jī)器人編程調(diào)試軟件的安裝實(shí)訓(xùn)
6) 工業(yè)機(jī)器人通過(guò)示教器對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)作過(guò)程調(diào)試實(shí)訓(xùn)
7) 通過(guò)計(jì)算機(jī)軟件對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)作過(guò)程調(diào)試實(shí)訓(xùn)
8) 通過(guò)I/0板對(duì)機(jī)器人運(yùn)作的控制實(shí)訓(xùn)
9) 機(jī)器人控制數(shù)據(jù)庫(kù)的建立和應(yīng)用實(shí)訓(xùn)
10) 工業(yè)機(jī)器人裝配運(yùn)行的編寫(xiě)實(shí)訓(xùn)
11) 工業(yè)機(jī)器人平面軌跡運(yùn)行的編寫(xiě)實(shí)訓(xùn)
12) 工業(yè)機(jī)器人垂直軌跡運(yùn)行的編寫(xiě)實(shí)訓(xùn)
13) 可編程控制器程序的編寫(xiě)和設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn)
14) 機(jī)器人與可編程控制器的總線通訊設(shè)置實(shí)訓(xùn)
15) 自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)的編程實(shí)訓(xùn)
16) 物流系統(tǒng)的編程實(shí)訓(xùn)
17) 多種傳感器的認(rèn)識(shí)以及實(shí)訓(xùn)
18) 機(jī)器人離線仿真的認(rèn)識(shí)以及實(shí)訓(xùn)
19) 直流調(diào)速的認(rèn)識(shí)以及實(shí)訓(xùn)
20) 帶傳動(dòng)的認(rèn)識(shí)以及調(diào)試
21) 上位軟件的認(rèn)識(shí)與調(diào)試
