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智能網(wǎng)聯(lián)汽車教學(xué)研究平臺
智能網(wǎng)聯(lián)汽車教學(xué)研究平臺簡介
機(jī)器視覺研究平臺
該平臺以機(jī)器視覺形式提供車輛、行人及道路邊線檢測、定位、跟蹤等應(yīng)用案例做為實驗，為研究和學(xué)習(xí)提供方便。通過實驗操作，可學(xué)習(xí)建立視覺應(yīng)用系統(tǒng)所需的各種硬件、方法及圖像處理技術(shù)，同時也對無人駕駛中視覺目標(biāo)檢測、判定過程有深入的了解和掌握。平臺結(jié)構(gòu)開放，提供擴(kuò)展接口，也可添加自己的圖像處理算法。
毫米波雷達(dá)研究平臺
毫米波雷達(dá)研究平臺包括TX2 ARM 框架下的雷達(dá)驅(qū)動，雷達(dá)數(shù)據(jù) DBC 解析和雷達(dá)識別結(jié)果的可視化等基礎(chǔ)功能。德爾福的 ESR 毫米波雷達(dá)具有中距和長距兩種工作模式，通過兩種模式返回目標(biāo)的合并，能輸出 64 個目標(biāo)，目標(biāo)屬性有位置，距離，速度和加速度等。毫米波識別感知距離遠(yuǎn)，抗干擾能力強(qiáng)，能與視覺傳感器融合，輸出更穩(wěn)定的目標(biāo)結(jié)果。毫米波雷達(dá)將識別結(jié)果作為單獨(dú)的節(jié)點(diǎn)輸出，各個感知模塊相互獨(dú)立，便于融合工作。
激光雷達(dá)研究平臺
激光雷達(dá)研究平臺包括傳感器驅(qū)動、點(diǎn)云解析、目標(biāo)識別、地圖柵格化和場景重建功能。本平臺采用 Velodyne 的 16 線激光雷達(dá)作為傳感器輸入，通過 Autoware 下的驅(qū)動和解析節(jié)點(diǎn)， 將點(diǎn)云數(shù)據(jù)通過 topic 話題格式發(fā)布。激光雷達(dá)定位精度高，可在傳感器融合中，為目標(biāo)提供深度信息，便于后續(xù)目標(biāo)跟蹤和姿態(tài)估計等感知任務(wù)，同時也用于 2D 柵格化地圖和 3D 地圖重建和定位等導(dǎo)航任務(wù)。
智能網(wǎng)聯(lián)汽車教學(xué)研究試驗平臺就是由以上平臺組成的，適合各類院校教學(xué)。
